Este artículo presenta varias técnicas para el reconocimiento de diferentes tipos de superficies muy comunes en ambientes de navegación de robots móviles. El reconocimiento de estas zonas se inicia en la caracterización de las señales de un sensor de rotación de ultrasónido. Las áreas que se han estudiado son bordes, esquinas, paredes y vacio. Para realizar la caracterización, las señales se procesan utilizando diferentes familias de la trasformada wavelet para su posterior análisis y clasificación utilizando un clasificador bayesiano. Finalmente, se lleva a cabo una comparación de las diferentes familias de wavelets utilizadas para determinar la mejor de ellas.