vol. 5 núm. 9 (2014)

La teoría de estabilidad juega un rol central en la teoría de sistemas e ingeniería, se considera la propiedad cualitativa más importante de los sistemas de control  lineales por tanto si un sistema no cumple con esta condición, el resto de las especificaciones carecen de sentido.  De  hecho,  la  mayoría  de  los  diseños  de  sistemas  están  dirigidos, directa o  indirectamente  a  la obtención  de  sistemas  estables, hasta  tal  punto  que  no tiene sentido hablar de sistema de control si éste no es estable. En  los  sistemas  dinámicos existen distintos tipos de problemas de estabilidad y para el análisis de estos, la teoría de Lyapunov tiene un lugar destacado. En este artículo se realiza el análisis de estabilidad del sistema de control de nivel en molde con adaptación borrosa del proceso de vaciado continuo de acero de la fábrica Acinox Las Tunas, para ello serán aplicados el primer y segundo método de Lyapunov.

Comité Editorial, Comité Científico, Evaluadores, Contenido, Perfil Editorial

En el desarrollo del número 9 de inge@UAN, hemos participado activamentela autora de esta editorial desde la Universidad Antonio Nariño y elDoctor Reinel Beltrán, miembro del comité editorial, de la Universidad deOriente en Cuba.

En este artículo se propone un algoritmo robusto ante los cambios de iluminación para la detección de la piel en imágenes,  se utiliza una base de datos que consta de 50 imágenes en condiciones controladas y  50 en condiciones no controladas, las imágenes cuentan con  personas en forma frontal, mostrando rostro, manos, y brazos. Se evalúan 5 algoritmos para realizar corrección de color los cuales son: Corrección sencilla con canal verde, Compresión canal de color, Expansión canal de color, Referencia fija,  Corrección Gamma. Se evalúan 4 algoritmos para segmentación  los cuales son: Color de piel en RGB, Referencia de Histograma, Distancia Euclidiana y Distancia de Mahalanobis. El algoritmo propuesto utiliza el método referencia fija unido al algoritmo de corrección  gamma para  corrección de color y realiza segmentación de la piel a partir de un plano de color RCrR, encontrado  de la transformación de las imágenes utilizando los espacios RGB y YCbCr, finalmente utiliza la distancia de Mahalanobis.  Como resultado se obtiene un valor promedio de sensibilidad igual 99.36% y de especificidad igual 84.31%.

Este artículo presenta los métodos y técnicas utilizados para crear un robot de interacción multimodal. Esto le permite al robot interactuar con múltiples usuarios al mismo tiempo facilitando tareas comunes en ambientes no determinísticos, donde varias personas necesitan interactuar, como en un salón de clases. Se ha creado un robot socialmente asistencial dotado de características antropomórficas y cognitivas que producen una sensación de realismo en el usuario, dando la idea de estar interactuando realmente con un ser viviente.

Este documento presenta los resultados obtenidos en el proceso de diseño, implementación y validación de una plataforma de captura, procesamiento y transmisión de señales biomédicas, empleando el Servicio General de Paquetes vía Radio GPRS, que puede ser accedida remotamente a través de una interfaz gráfica de usuario para gestionar la información obtenida de un servidor en la nube. Para el sistema fueron evaluados los parámetros de precisión en la medición de las variables biomédicas (superiores al 98.5%); el tiempo de conexión a la red celular (2,45 segundos) y la velocidad de transmisión sujeta a las condiciones de prestación del servicio GSM, en dos protocolos diferentes (1,23 segundos para archivos de 5Kb en UDP). La señal ECG fue comprimida para su transmisión empleando el modelo ARX.

El presente trabajo muestra los resultados del análisis del estándar DVB-RCS2 para enlaces satelitales de retorno entre 2 Mbps y 10 Mbps en el Perú, mediante la utilización de satélites de alto rendimiento (HTS) de Banda Ka de órbita geoestacionaria. Se realiza el cálculo predictivo de los índices de atenuación por lluvia, mediante los modelos matemáticos de las recomendaciones P.618-9, P.838-3 y P.837-6 de la ITU, con la finalidad de identificar el grado de atenuación por ciudad. Luego, se utilizan estos resultados como datos de entrada para el desarrollo de los cálculos de enlace, en los cuales se evalúan los esquemas de modulación y codificación existentes del estándar DVB-RCS2.

En este trabajo se  muestra la implementación de un sistema de captura de movimiento de bajo costo, utilizando Kinect \texttrademark, para la imitación de movimiento en el plano frontal mediante un robot planar de base fija. Se hizo un estudio de la cinemática inversa para mapear el movimiento humano con las coordenadas cartesianas $(x,y,z)$ que entrega el sensor y transformarlas en coordenadas articulares $(q_1,q_2,\ldots,q_9)$ que son las posiciones angulares de referencia para el robot. Estas trayectorias de referencia se utilizaron para imitar el movimiento humano por medio de un robot planar de nueve grados de libertad.

En este artículo se realiza la modelo computacional de un modulador ∑-∆ de 2 ° orden para la generación de las señales Pulse Density Modulated (PDM) (modulado por densidad de pulso) requerido en el diseño propuesto por uno de los autores en un trabajo anterior que trata sobre la verificación del funcionamiento de circuitos integrados analógicos. Para este propósito, se estudia el funcionamiento teórico de los moduladores ∑-∆, y se realiza el modelo matemático de este último usando las ecuaciones en diferencias finitas en el marco del muestreo coherente. Luego de esto, se codifica en Matlab™ el modelo matemático y se verifica que tal modelo se comporta conforma a la teoría de la modulación ∑-∆ mediante simulaciones. Debido a que este trabajo es complementario a uno desarrollado con anterioridad, como ya se mencionó  se debe verificar que los estímulos que están codificados en las señales PDM sean recuperables mediante un filtro pasa-bajas, por tanto, se implementó el filtro en Matlab™ y se le aplico a las señales PDM. El resultado fue la correcta recuperación de los estímulos pero con un ruido remanente (fuera y dentro de la banda de interés) no eliminable mediante filtrado que se puede considerar una desventaja, pero que es tolerable.