Introducción: La técnica anatómica de diafanización consiste en transparentar los tejidos blandos de organismos vertebrados (aclaramiento), para teñir los tejidos mineralizados y poder visualizar los componentes óseos y cartilaginosos (tinción). Objetivo: Revisar los reportes disponibles en la literatura especializada que han descrito el desarrollo embrionario del sistema óseo de mamíferos a través de técnicas de diafanización y tinción simple o tinción doble. Materiales y métodos: Se revisó la literatura sobre el tema en PubMed, Google Académico y SciELO, basándose en la metodología PRISMA, a través de la asociación del término double staining con los descriptores en salud del Medical Subject Headings (MeSH) alizarin red, alcian blue, bone y cartilage, y la combinación con los operadores boleanos + y &. Resultados: En esta revisión de la literatura se incluyeron 22 artículos que describieron la técnica de diafanización y tinción simple o tinción doble empleada en la observación, registro y análisis del desarrollo embrionario del sistema óseo de mamíferos. Conclusión: La diafanización y tinción simple o tinción doble es una técnica anatómica de estudio —versátil y de bajo costo— del desarrollo embrionario del sistema óseo, la cual puede emplearse en estudios toxicológicos, para descartar la posibilidad de anomalías de desarrollo durante la formación del cartílago (condrogénesis) y del hueso (osteogénesis), asociadas a la exposición de un posible agente teratógeno.