Se presenta el desarrollo de estrategias para la planeación de trayectorias de un robot móvildentro de una celda. El trabaja forma parte del desarrollo de una Celda Robotizada conformadapor un brazo mecánico de cinco grados de libertad (brazo) sobre una plataforma móvil (carro).Se realizó una revisión del estado del arte en robótica, especialmente en elproblema de planeaciónde trayectorias. Para el sistema específico se trabajó en dos etapas: Planeación de trayectoriaspara el carro y planeación de trayectorias para el brazo, cada una de estas consta de un modeladomatemático, estrategias de solución e implementación y simulación de las estrategias en unaHerramienta SalMare desarrollada en Matlab®.