En este artículo se presenta un desarrollo en robótica cooperativa basados en el principio de imitación en la que un agente móvil tipo humanoide actúa como maestro en la secuencia de desplazamiento lateral para mover una carga objetivo, coordinando a otros tres agentes por medio de comunicación zigbee, en una red tipo Token-Ring. El movimiento de cada agente está determinado por el centro de gravedad (CoG) y la réplica de movimiento del maestro de forma tal que dos de ellos actúan por imitación espejo al encontrarse enfrentados a este y el tercero por imitación directa al encontrarse al lado.

Este trabajo presenta el diseño y construcción de un sistema de visión artificial, basado en el pro­cesamiento digital de imágenes que permita au­tomatizar la inspección de calidad en un proceso de producción. El prototipo desarrollado fue implementado en una banda transportadora que hace parte de una cadena de ensamblaje y su función es medir el diámetro interno y externo, con una sen­sibilidad de +/- 0,1 mm y una velocidad de proce­samiento de 1400 piezas por hora, de dos tipos de piezas que simulan la geometría de una arandela y un tornillo. Lo anterior con el propósito de identificar cuáles piezas se encuentran dentro de los requerimientos de fábrica para su posterior en­samblaje. Para desarrollar el prototipo de manera oportuna se dividió el trabajo en tres etapas prin­cipales: hardware, control electrónico y software.