Este artículo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control punto a punto - PTP).Palabras clave: SCARA, Robotica, Manipuladores, Dinamica Inversa.

En este artículo se presenta una demostración de los mapas auto organizados de Kohonen's también llamados SOM. Así mismo es realizado un estudio del funcionamiento de los mapas de kohonen en una y dos dimensiones y las características de este tipo de redes que trabajan de forma similar al cerebro humano. Finalmente, son detalladas las características necesarias para realizar el entrenamiento de las redes y la forma como son utilizados sus resultados, con la finalidad de descubrir características de la información de entrada, como por ejemplo, la distribución, la densidad y la forma de la información.