Este artículo presenta el desarrollo de una impresora 3D bajo el enfoque de la metodología del desarrollo de la función de la calidad - QFD, se hace hincapié en las necesidades y requerimientos de los clientes, en este caso, los estudiantes de la facultad de ingenierías de la Universidad de Pamplona, teniendo como resultados el desarrollo de una ruta crítica en la planificación del proyecto, además de su diseño asistido por computadora – CAD, construcción y la puesta a punto del sistema.

Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.